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工業(yè)機(jī)器人行業(yè)概述

工業(yè)機(jī)器人的定義

智能制造是一種由智能機(jī)器和人類專家共同組成的人機(jī)一體化智能系統(tǒng)，它在制造過程中能進(jìn)行智能活動(dòng)，諸如分析、推理、判斷、構(gòu)思和決策等。通過人與智能機(jī)器的合作共事，去擴(kuò)大、延伸和部分地取代人類專家在制造過程中的腦力勞動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人是智能制造領(lǐng)域的重要組成部分，可與焊接、切割、搬運(yùn)上下料、涂層與封膠、裝配及拆卸等生產(chǎn)制造工藝相結(jié)合，廣泛用于汽車、3C、金屬加工、食品飲料、航空航天等行業(yè)。目前工業(yè)機(jī)器人在我國(guó)經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展中發(fā)揮著重要作用。

工業(yè)機(jī)器人工作場(chǎng)景展示

工業(yè)機(jī)器人的分類

機(jī)器人本體可分為多軸型、并聯(lián)型、直角坐標(biāo)型、Scara型等。

多軸機(jī)器人示意圖

并聯(lián)機(jī)器人示意圖

直角坐標(biāo)機(jī)器人示意圖

Scara機(jī)器人示意圖

（1）多軸型機(jī)器人

多軸機(jī)器人又稱單軸機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械臂，電缸等，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。多軸機(jī)器人采用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)其的驅(qū)動(dòng)及編程控制，直線、曲線等運(yùn)動(dòng)軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。

（2）并聯(lián)機(jī)器人

串聯(lián)機(jī)器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個(gè)開放的運(yùn)動(dòng)鏈，其所有運(yùn)動(dòng)桿并沒有形成一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)鏈。串聯(lián)機(jī)器人的工作空間大，運(yùn)動(dòng)分析比較容易可以避免驅(qū)動(dòng)軸之間的耦合效應(yīng)。但其機(jī)構(gòu)各軸必須要獨(dú)立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)的精準(zhǔn)度。

而并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動(dòng)鏈。并聯(lián)機(jī)器人不易產(chǎn)生動(dòng)態(tài)誤差，無誤差積累精度較高。另外其結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部分承受軸向力，機(jī)器剛性高，承載能力大。但是，并聯(lián)機(jī)器人在位置求解上正解比較困難，而反解容易。

（3）坐標(biāo)機(jī)器人

坐標(biāo)機(jī)器人是能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)。其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)。坐標(biāo)機(jī)器人采用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)其的驅(qū)動(dòng)及編程控制，直線、曲線等運(yùn)動(dòng)軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式。

（4）Scara型機(jī)器人

SCARA機(jī)器人是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人。SCARA機(jī)器人有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷程

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷程

機(jī)器人可以代替人工，做一些復(fù)雜繁瑣的工作；在一些危險(xiǎn)和工作環(huán)境較差的場(chǎng)合也經(jīng)?？吹綑C(jī)器人的身影。機(jī)器人已廣泛應(yīng)用在各行各業(yè)中，為人類的生活提供諸多便利。

伴隨著第一次、第二次工業(yè)革命，各種機(jī)械裝置的發(fā)明與應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人也呼之欲出。上世紀(jì)50、60年代，隨著機(jī)構(gòu)理論和伺服理論的發(fā)展，機(jī)器人進(jìn)入了使用化階段。1960年美國(guó)AMF公司生產(chǎn)了柱坐標(biāo)型Versatran機(jī)器人，可作點(diǎn)位和軌跡控制，這是世界上第一種用于工業(yè)生產(chǎn)上的機(jī)器人。

上世紀(jì)70年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能技術(shù)的發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人得到了迅速發(fā)展。這段時(shí)期的機(jī)器人具有記憶、存儲(chǔ)能力，按相應(yīng)程序重復(fù)作業(yè)，但對(duì)周圍環(huán)境基本沒有感知與反饋控制能力。這種機(jī)器人也被稱作第一代機(jī)器人。進(jìn)入80年代，隨著傳感技術(shù)，包括視覺傳感器、非視覺傳感器（力覺、觸覺、接近覺等）以及信息處理技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了第二代機(jī)器人——有感覺的機(jī)器人。它能夠獲得作業(yè)環(huán)境和作業(yè)對(duì)象的部分有關(guān)信息，進(jìn)行一定的實(shí)時(shí)處理，引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)。

第三代機(jī)器人是目前正在研究的“智能機(jī)器人”。它不僅具有比第二代機(jī)器人更加完善的環(huán)境感知能力，而且還具有邏輯思維、判斷和決策能力，可根據(jù)作業(yè)要求與環(huán)境信息自主地進(jìn)行工作。智能機(jī)器人是智能制造的重要組成部分，是實(shí)現(xiàn)智能生產(chǎn)和打造智慧工廠的重要利器。

我國(guó)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展歷程

（1）2000-2009年，產(chǎn)業(yè)萌動(dòng)。

中國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)制造水平相對(duì)落后，3C電子開始承接第三次全球產(chǎn)能轉(zhuǎn)移（日韓臺(tái)到中國(guó)），自動(dòng)化程度較低。外資機(jī)器人巨頭普遍2000年前后進(jìn)入中國(guó),工業(yè)機(jī)器人年銷售數(shù)千臺(tái),基本都是外資品牌,主要用于汽車行業(yè)。國(guó)內(nèi)企業(yè)以做外資的系統(tǒng)集成和代理商為主，極少數(shù)企業(yè)如沈陽新松有自研機(jī)器人本體。

（2）2010-2012年，產(chǎn)業(yè)風(fēng)起。

以汽車、3C電子為代表的主要下游對(duì)自動(dòng)化改造升級(jí)需求旺盛，通用產(chǎn)業(yè)市場(chǎng)逐步打開，市場(chǎng)出現(xiàn)跨越增長(zhǎng)，年均復(fù)合增速63%，2012年工業(yè)機(jī)器人銷量超過2萬臺(tái)。外資優(yōu)勢(shì)明顯，四大家族地位確立，本土系統(tǒng)集成商發(fā)展壯大，國(guó)產(chǎn)核心零部件和本體企業(yè)開始出現(xiàn)。2012年我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)扶持政策頂層設(shè)計(jì)出臺(tái)，產(chǎn)業(yè)發(fā)展風(fēng)起。

（3）2013-2017年，高速發(fā)展。

政策頂層設(shè)計(jì)傳導(dǎo)，地方政府密集出臺(tái)補(bǔ)貼政策，汽車、3C電子景氣度高，長(zhǎng)尾市場(chǎng)逐步迅速打開，終端用戶使用機(jī)器人的意愿大幅提高，產(chǎn)業(yè)經(jīng)歷5年高速增長(zhǎng)，年均復(fù)合增速43%。2017年工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)到13.8萬臺(tái)，國(guó)內(nèi)企業(yè)數(shù)量爆發(fā)增長(zhǎng)，由產(chǎn)業(yè)鏈下游向中上游拓展，直接和外資巨頭競(jìng)爭(zhēng)。

（4）2018-今，回落調(diào)整。

直接面向市場(chǎng)的補(bǔ)貼大幅減少，疊加汽車、3C電子固定資產(chǎn)投資放緩，需求低迷，產(chǎn)業(yè)回落調(diào)整，市場(chǎng)正在加速觸底。我們根據(jù)產(chǎn)業(yè)調(diào)研估算2018年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量在14萬臺(tái)左右（不同于IFR及CRIA口徑），對(duì)應(yīng)本體市場(chǎng)規(guī)模約260億元，集成市場(chǎng)規(guī)模1100億元左右。其中，國(guó)產(chǎn)零部件、本體、集成均取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步，國(guó)產(chǎn)化率持續(xù)提高，行業(yè)低端產(chǎn)能出清，國(guó)產(chǎn)競(jìng)爭(zhēng)核心由“低價(jià)”轉(zhuǎn)向“高附加值”。

2000-2018年中國(guó)機(jī)器人發(fā)展四階段

市場(chǎng)分析

國(guó)產(chǎn)替代任重道遠(yuǎn)

2018年1-12月，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)14.7萬臺(tái)，同比增長(zhǎng)12.2%；其中12月份產(chǎn)量達(dá)11961臺(tái)。受國(guó)內(nèi)宏觀經(jīng)濟(jì)下行，下游汽車、3C、新能源等行業(yè)投資放緩和中美貿(mào)易戰(zhàn)的影響，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展壓力逐步顯現(xiàn)，6月、7月、8月增幅相比前幾個(gè)月35%的增速大幅下降。但工業(yè)機(jī)器人行業(yè)短期的增速放緩并不能改變機(jī)器代人的大趨勢(shì)。我國(guó)自動(dòng)化改造空間巨大，制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)迫切；人口紅利逐步消失，老齡化問題嚴(yán)重，勞動(dòng)力出現(xiàn)短缺；疊加國(guó)家政策的大力支持，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)未來發(fā)展空間仍然巨大。

中國(guó)工業(yè)機(jī)器人月產(chǎn)量（臺(tái)）

工業(yè)機(jī)器人國(guó)產(chǎn)品牌歷年市占率（%）

2018年國(guó)產(chǎn)品牌各應(yīng)用領(lǐng)域市占率（%）

據(jù)CRIA與IFR統(tǒng)計(jì)，2018年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)銷量達(dá)14.7萬臺(tái)，同比增長(zhǎng)12.2%。外資品牌銷量10.3萬臺(tái)，同比增長(zhǎng)71.9%；國(guó)產(chǎn)機(jī)器人達(dá)到3.8萬臺(tái)，同比增長(zhǎng)29.8%。國(guó)產(chǎn)品牌市占率達(dá)26.8%，同比下降5.9個(gè)百分點(diǎn)，結(jié)束了近幾年不斷上升的趨勢(shì)。外資品牌工業(yè)機(jī)器人增速迅猛，國(guó)產(chǎn)品牌的工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)份額出現(xiàn)了拐點(diǎn)。

在涂層及封膠、搬運(yùn)及上下料、金屬加工領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人品牌市占率分別為54.4%、36.6%、34.8%。國(guó)產(chǎn)優(yōu)勢(shì)相對(duì)明顯，國(guó)內(nèi)外機(jī)器人品牌競(jìng)爭(zhēng)焦灼。

國(guó)產(chǎn)品牌有望在細(xì)分領(lǐng)域得到突破

2018年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)搬運(yùn)及上下料機(jī)器人銷量達(dá)6.3萬臺(tái)，同比增長(zhǎng)57.5%，占比高達(dá)45.1%；焊接機(jī)器人銷售3.5萬臺(tái)，同比增長(zhǎng)56.5%，占比達(dá)25.1%；裝配及拆卸機(jī)器人銷量同比增長(zhǎng)71.2%，占比達(dá)20%，位居第三。搬運(yùn)及上下料、焊接、裝配及拆卸三個(gè)細(xì)分領(lǐng)域所占份額達(dá)到90%以上。

在國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)中，搬運(yùn)及上下料銷量同比增長(zhǎng)40.8%，占比達(dá)61.4%；焊接銷量同比增長(zhǎng)9.7%，占比達(dá)14.8%；裝配及拆卸銷量同比增長(zhǎng)5.4%，占比達(dá)10.4%。

國(guó)產(chǎn)品牌搬運(yùn)及上下料、焊接、裝配及拆卸分別占比61.4%、14.8%、10.4%；分別同比增長(zhǎng)40.8%、9.7%、5.4%。搬運(yùn)及上下料等領(lǐng)域技術(shù)壁壘較低，國(guó)產(chǎn)廠家占比較大，高于行業(yè)平均占比；焊接等領(lǐng)域要求精度較高，國(guó)產(chǎn)品牌低于行業(yè)平均占比，國(guó)產(chǎn)增速明顯低于行業(yè)增速。

2018中國(guó)工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域占比（%）

2018年國(guó)產(chǎn)品牌各應(yīng)用領(lǐng)域占比情況（%）

分行業(yè)來看，2018年，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人在電氣電子設(shè)備和器材制造行業(yè)的應(yīng)用占比最高，達(dá)37.3%；金屬加工業(yè)占比29.4%，汽車制造業(yè)占比12.1%，塑料和化學(xué)制品業(yè)占比11.3%，四個(gè)細(xì)分行業(yè)占比超過90.0%。增速方面，金屬加工業(yè)增速高達(dá)92.2%，電氣電子行業(yè)增速達(dá)31.6%，而在汽車制造等行業(yè)，對(duì)工業(yè)機(jī)器人精度要求較高，國(guó)產(chǎn)品牌不具備競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)，增速較低。

中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)空間很大，各行業(yè)企業(yè)自動(dòng)化改造的需求與日俱增，但國(guó)外品牌的工業(yè)機(jī)器人占據(jù)市場(chǎng)主導(dǎo)，國(guó)產(chǎn)品牌的市場(chǎng)份額正在被進(jìn)一步擠壓，國(guó)產(chǎn)替代進(jìn)程日益艱難。雖然整體上國(guó)產(chǎn)品牌相對(duì)落后，但在細(xì)分領(lǐng)域有望得到突破。從細(xì)分領(lǐng)域布局的戰(zhàn)略或許是國(guó)產(chǎn)機(jī)器人企業(yè)突破枷鎖的正確選擇。構(gòu)建機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈共榮生態(tài)圈，實(shí)現(xiàn)核心零部件廠商、本體廠商和系統(tǒng)集成商優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)、共同發(fā)展是國(guó)產(chǎn)替代的必經(jīng)之路。

2018年國(guó)產(chǎn)品牌各細(xì)分行業(yè)占有率（%）

2018年國(guó)產(chǎn)品牌各細(xì)分行業(yè)銷量增速（%）

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀

發(fā)展背景

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)增長(zhǎng)的動(dòng)力主要源于：人口紅利消失，人工成本上升，工業(yè)機(jī)器人性價(jià)比提升；制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的需要；國(guó)家政策的大力支持。

近年來，中國(guó)人口結(jié)構(gòu)發(fā)生了巨大變化，15-64歲勞動(dòng)適齡人口占總?cè)丝诘谋戎刈?011年以來呈現(xiàn)逐步下滑的趨勢(shì)，2017年該比重已經(jīng)下滑至71.8%，相比2010年的最高點(diǎn)降低了2.7個(gè)百分點(diǎn)。另外，中國(guó)社會(huì)的老齡化問題更加嚴(yán)重，中國(guó)人口紅利逐步消失，目前已經(jīng)出現(xiàn)了劉易斯拐點(diǎn)。人口結(jié)構(gòu)的變化，勞動(dòng)力供給條件的變化顯著的推高了我國(guó)的勞動(dòng)成本，不僅削弱了制造業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力，對(duì)勞動(dòng)密集型的產(chǎn)業(yè)同樣也帶來了嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，也削弱了中國(guó)產(chǎn)品在全球市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力。

中國(guó)15-64歲人口占總?cè)丝诘谋戎兀?）

中國(guó)歷年出生率、自然增長(zhǎng)率（%）

另一方面，中國(guó)近年來的人口出生率和自然增長(zhǎng)率也呈現(xiàn)不斷下降的趨勢(shì)，2017年比2016年出生人口減少了63萬人，人口出生率僅為12.4‰，同比降低0.5‰，這一數(shù)據(jù)比日本的出生率還要低。我國(guó)的人口自然增長(zhǎng)率更是下降到5.3‰，長(zhǎng)期的低生育水平直接加大了對(duì)未來我國(guó)勞動(dòng)力不足的擔(dān)憂。

農(nóng)民工是我國(guó)城鎮(zhèn)化進(jìn)程中的勞動(dòng)力主力軍，然而近年來，農(nóng)民工群體也呈現(xiàn)出逐步老齡化的特征，農(nóng)民工平均年齡不斷提高，50歲以上農(nóng)民工所占比重提高較快。2017年農(nóng)民工平均年齡為39.7歲，比16年提高0.7歲。從年齡結(jié)構(gòu)看，30歲以下的年青一代農(nóng)民工所占比重為29.9%，比16年下降2.0個(gè)百分點(diǎn)；40歲及以下農(nóng)民工所占比重為52.4%，比16年下降1.5個(gè)百分點(diǎn)；50歲以上農(nóng)民工所占比重為21.3%，比16年提高2.2個(gè)百分點(diǎn)，自2014年以來比重提高呈加快態(tài)勢(shì)。農(nóng)民工老齡化逐年加劇，直接影響了社會(huì)勞動(dòng)力的供給，機(jī)器替代人工成為解決這一問題最為有效的方式，也是我國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的必經(jīng)之路。

中國(guó)農(nóng)民工年齡構(gòu)成（%）

中國(guó)制造業(yè)平均工資（元）

除了未來勞動(dòng)力不足之外，中國(guó)制造業(yè)員工的平均工資則呈現(xiàn)逐年增長(zhǎng)的態(tài)勢(shì)，2017年已升至64452元，同比增長(zhǎng)8.4%。勞動(dòng)力成本不斷上升，用機(jī)器人代替人工也是更加經(jīng)濟(jì)、符合市場(chǎng)規(guī)律的必然選擇。目前，“世界工廠”正不斷的從中國(guó)向東南亞等其他國(guó)家和地區(qū)轉(zhuǎn)移，中國(guó)改革開放初期借助人口紅利快速發(fā)展的條件已然不復(fù)存在。解決勞動(dòng)力不足、勞動(dòng)力成本上升的主要途徑就是智能制造，即生產(chǎn)過程的自動(dòng)化、智能化產(chǎn)業(yè)升級(jí)。未來通過產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)更加注重質(zhì)量和效益的提升，“機(jī)器代人”的生產(chǎn)方式將會(huì)更加普遍。

國(guó)家政策

中國(guó)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，必須向智能制造進(jìn)軍。以大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、區(qū)塊鏈等為代表的互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)與制造業(yè)的結(jié)合是實(shí)現(xiàn)智能化的關(guān)鍵，工業(yè)互聯(lián)互通以實(shí)現(xiàn)智能生產(chǎn)，這也是中國(guó)走出中等收入國(guó)家陷阱的關(guān)鍵一步。

智能制造是“中國(guó)制造2025”發(fā)展規(guī)劃的重要發(fā)展方向，是未來制造業(yè)發(fā)展的必然趨勢(shì)，工業(yè)機(jī)器人是智能制造的關(guān)鍵設(shè)備，行業(yè)發(fā)展?jié)摿薮?。近年來，?guó)家出臺(tái)了一系列的政策支持和鼓勵(lì)中國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。根據(jù)2016年國(guó)務(wù)院發(fā)布的《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》，到2020年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量達(dá)到10萬臺(tái)，六軸及以上工業(yè)機(jī)器人年產(chǎn)量達(dá)到5萬臺(tái)以上；培育3家以上具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的龍頭企業(yè)；機(jī)器人密度達(dá)到150以上。

工業(yè)機(jī)器人行業(yè)部分國(guó)家政策

全球增速最快的工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)

中國(guó)自2013年起成為了全球工業(yè)機(jī)器人最大的市場(chǎng)，2017年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量達(dá)14.1萬臺(tái)，同比增長(zhǎng)62.1%，全球工業(yè)機(jī)器人銷量為38萬臺(tái)，中國(guó)占全球的比重高達(dá)37%。中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量不僅總量較大，而且增速也比較快，2011-2017年銷量年均增速高達(dá)39.5%。

伴隨著中國(guó)人口老齡化的加劇，國(guó)內(nèi)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的需要，國(guó)家政策的大力支持，預(yù)計(jì)未來我國(guó)工業(yè)機(jī)器人行業(yè)將繼續(xù)保持快速發(fā)展。根據(jù)IFR預(yù)測(cè)，2020年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷量將達(dá)到21萬臺(tái)，未來三年的年均增速約為25%，占全球的比重或?qū)⑦M(jìn)一步提升，未來成長(zhǎng)空間可期。

2017年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人安裝量為138000臺(tái)，同比增長(zhǎng)58.6%，自04年以來，安裝量平均增速高達(dá)45.6%。17年在全社會(huì)固定資產(chǎn)投資增速僅為個(gè)位數(shù)增長(zhǎng)的背景下，受益于《中國(guó)制造2025》、《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》等產(chǎn)業(yè)政策的支持，國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人仍呈現(xiàn)出良好的發(fā)展態(tài)勢(shì)。

中國(guó)及全球工業(yè)機(jī)器人銷量

2018年，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人銷售額達(dá)48億美元，同比增長(zhǎng)24.1%。未來隨著生產(chǎn)方式向柔性、智能、精細(xì)轉(zhuǎn)變，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的需求將呈現(xiàn)大幅增長(zhǎng)。根據(jù)前瞻產(chǎn)業(yè)研究院的預(yù)測(cè)，到2023年，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模將翻一番，進(jìn)一步擴(kuò)大到79.3億美元。

我國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度（每萬名工人中的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量）仍然較低，根據(jù)IFR最新公布的數(shù)據(jù)顯示，2017年中國(guó)工業(yè)機(jī)器人密度為97臺(tái)/萬人，位居全球第21位，首次超過全球平均機(jī)器人密度85臺(tái)/萬人。韓國(guó)以631臺(tái)/萬人連續(xù)七年蟬聯(lián)全球第一，新加坡（488臺(tái)/萬人）和德國(guó)（309臺(tái)/萬人）分列第二和第三。中國(guó)是全球工業(yè)機(jī)器人發(fā)展最有活力的地區(qū)，年均增速高達(dá)40%，并有望在2020年進(jìn)入全球前十名。

中國(guó)機(jī)器人銷售額

2017年全球主要市場(chǎng)工業(yè)機(jī)器人密度對(duì)比（臺(tái)/萬人）

進(jìn)出口方面，目前我國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口仍遠(yuǎn)高于出口，行業(yè)內(nèi)國(guó)外廠商仍占據(jù)主導(dǎo)優(yōu)勢(shì)，工業(yè)機(jī)器人“四大家族”（ABB、庫(kù)卡、發(fā)那科、安川電機(jī)）占據(jù)一半以上的市場(chǎng)。2016年我國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)口5.2萬臺(tái)，出口3萬臺(tái)，進(jìn)口金額達(dá)8.8億美元，出口金額僅為1.5億美元。數(shù)量方面，雖然逆差仍較大，但是近年來有不斷縮小的趨勢(shì)。金額方面，主要是出口均價(jià)與進(jìn)口均價(jià)相比不斷降低，導(dǎo)致進(jìn)口金額仍遠(yuǎn)高于出口金額。

中國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)出口數(shù)量（臺(tái)）

 

中國(guó)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)出口金額（萬美元）

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈分析

產(chǎn)業(yè)鏈分析

從產(chǎn)業(yè)鏈角度來看，工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)包括了上游核心零部件（減速器、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)）、中游本體、下游系統(tǒng)集成。下游系統(tǒng)集成技術(shù)門檻相對(duì)最低，屬于我國(guó)工業(yè)機(jī)器人廠商率先切入的領(lǐng)域，隨后廠商逐漸向產(chǎn)業(yè)鏈中上游布局。我們按照國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人廠商的布局順序來介紹產(chǎn)業(yè)鏈的各個(gè)環(huán)節(jié)的國(guó)產(chǎn)化占比、相應(yīng)版塊的廠商及其核心競(jìng)爭(zhēng)力以及技術(shù)難點(diǎn)。

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈

工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上游為核心零部件，主要包括減速機(jī)、控制器和伺服系統(tǒng)等。目前應(yīng)用較多的減速機(jī)主要有諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)，日本的納博特斯克和哈默納克占據(jù)工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)領(lǐng)域70%以上的市場(chǎng)?？刂破鞣矫妫毡尽⒌聡?guó)、美國(guó)占據(jù)主導(dǎo)地位。伺服系統(tǒng)方面，日本、歐美、臺(tái)韓系占主導(dǎo)，國(guó)產(chǎn)品牌僅占15%左右，國(guó)內(nèi)企業(yè)不斷嘗試突圍，向核心零部件進(jìn)口替代目標(biāo)推進(jìn)。

附加值最高的核心零部件大部分市場(chǎng)長(zhǎng)期被國(guó)外廠商占據(jù)，但是近年來國(guó)內(nèi)廠商奮力追趕，RV減速機(jī)研發(fā)取得突破，未來有望進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代。南通振康、秦川機(jī)床、中大力德、錢江機(jī)器人和雙環(huán)傳動(dòng)等企業(yè)已經(jīng)批量生產(chǎn)RV減速機(jī)。諧波減速機(jī)、伺服系統(tǒng)和控制器領(lǐng)域也開啟了國(guó)產(chǎn)替代的新時(shí)代。未來伴隨著研發(fā)的持續(xù)突破，我國(guó)核心零部件有望進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)自主可控。

中游為本體生產(chǎn)商，機(jī)器人本體可分為并聯(lián)型、關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型、Scara型等。工業(yè)機(jī)器人四大家族優(yōu)勢(shì)明顯，占據(jù)一大半市場(chǎng)份額。國(guó)產(chǎn)品牌正努力追趕，逐步由中低端機(jī)器人向中高端機(jī)器人（如六軸、高精度、重負(fù)載）進(jìn)行產(chǎn)品升級(jí)。新松機(jī)器人、埃斯頓、埃夫特、富士康、錢江機(jī)器人、廣州數(shù)控等企業(yè)在本體生產(chǎn)方面均具優(yōu)勢(shì)。

下游為系統(tǒng)集成商，可用于焊接、切割、搬運(yùn)、上下料、涂層、封膠等生產(chǎn)制造領(lǐng)域。目前在系統(tǒng)集成服務(wù)的市場(chǎng)化應(yīng)用方面鞏固優(yōu)勢(shì)逐步趕超外資品牌，在行業(yè)快速發(fā)展的大背景下國(guó)產(chǎn)品牌有望逐步崛起。拓斯達(dá)、敖博機(jī)器人、上海歡顏和珞石機(jī)器人等企業(yè)均是工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的新貴。

工業(yè)機(jī)器人構(gòu)造示意圖

工業(yè)機(jī)器人各環(huán)節(jié)成本占比

在工業(yè)機(jī)器人成本鏈上，上游核心零部件成本占比最高，達(dá)60%左右，減速機(jī)、伺服系統(tǒng)和控制器大概分別占30%、20%、10%。本體成本占比25%左右，系統(tǒng)集成的成本占比較低，僅有15%左右。

核心零部件

基本情況

工業(yè)機(jī)器人核心零部件包括減速器、控制器和伺服系統(tǒng)等。減速器是機(jī)械傳動(dòng)的核心，機(jī)器人的速度、精度都與減速器有關(guān)，工業(yè)機(jī)器人使用的減速器主要是諧波減速器和RV減速器。

諧波減速器是一種由固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器組成，是齒輪減速機(jī)中的一種新型傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。諧波減速器主要用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，用于小型機(jī)器人特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。

諧波減速器構(gòu)造圖          RV-E減速器構(gòu)造圖

RV減速器由一個(gè)行星齒輪減速機(jī)的前級(jí)和一個(gè)擺線針輪減速機(jī)的后級(jí)組成。RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，在一定條件下具有自鎖功能。廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。一般而言，工業(yè)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)都需要配備一臺(tái)減速器，即一臺(tái)六軸工業(yè)機(jī)器人需要配備6臺(tái)減速器。

機(jī)器人控制系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)圖

控制器作為工業(yè)機(jī)器人最為核心的零部件之一，是工業(yè)機(jī)器人的大腦，對(duì)機(jī)器人的性能起著決定性的影響，在一定程度上影響著工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要是控制機(jī)器人在工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡，操作順序及動(dòng)作的時(shí)間等。

它同時(shí)具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、友好的人機(jī)交互界面、在線操作提示和使用方便等特點(diǎn)。一般每臺(tái)多軸機(jī)器人由一套控制系統(tǒng)控制。

伺服系統(tǒng)原理圖及伺服電機(jī)示意圖

伺服系統(tǒng)通常由伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器組成，伺服電機(jī)是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。伺服電機(jī)分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。一般而言，工業(yè)機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)都會(huì)搭載一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)和伺服電機(jī)，即一臺(tái)六軸機(jī)器人需要搭載6套伺服系統(tǒng)。

市場(chǎng)情況

中國(guó)核心零部件市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈，主要技術(shù)仍由外國(guó)品牌掌控，國(guó)產(chǎn)品牌在性能方面仍不及外資品牌。在減速器方面，納博特斯克、哈默納克、住友、ZF、Spinea等外資品牌領(lǐng)先，國(guó)內(nèi)上海機(jī)電、綠的、南通振康、巨輪股份、秦川機(jī)床、中大力德等公司均不斷突破。國(guó)產(chǎn)品牌技術(shù)水平的提升是實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代的必經(jīng)之路，是突破重圍的關(guān)鍵。

減速器市場(chǎng)國(guó)內(nèi)外品牌競(jìng)爭(zhēng)激烈，行業(yè)逐步進(jìn)入紅海市場(chǎng)。減速器市場(chǎng)空間依然巨大，除納博（上海）20萬臺(tái)產(chǎn)能擴(kuò)充計(jì)劃外，各大國(guó)產(chǎn)廠商均提出了擴(kuò)產(chǎn)計(jì)劃。南通振康計(jì)劃到2021年，形成10萬臺(tái)/年減速器，擴(kuò)產(chǎn)計(jì)劃最大。本體廠商錢江機(jī)器人也開始 RV減速器的自主研發(fā)，預(yù)計(jì)18年底到19年初開始自給。

日系的松下，三菱、安川電機(jī)和歐美系的西門子等企業(yè)占據(jù)伺服系統(tǒng)的主導(dǎo)。國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)大多是仿制日系伺服電機(jī)設(shè)計(jì)，功率多在3kw以內(nèi)，以中小功率為多，而5.5-15kw的中大功率伺服電機(jī)則比較少。國(guó)產(chǎn)品牌中，廣州數(shù)控、匯川技術(shù)、英威騰、埃斯頓、新時(shí)達(dá)、華中數(shù)控等企業(yè)伺服技術(shù)領(lǐng)先，但與外資品牌相比，仍然存在一定差距。

控制器方面，四大家族占據(jù)主導(dǎo)，國(guó)內(nèi)埃斯頓、新時(shí)達(dá)、固高等企業(yè)優(yōu)勢(shì)明顯。一般而言，大多數(shù)本體制造商可以自產(chǎn)控制器。近年來，國(guó)內(nèi)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)有了較快的發(fā)展。經(jīng)過多年的沉淀和技術(shù)積累，國(guó)內(nèi)機(jī)器人控制器所采用的硬件平臺(tái)和國(guó)外產(chǎn)品相比并沒有太大差距，主要差距體現(xiàn)在控制算法和二次開發(fā)平臺(tái)的易用性方面。隨著技術(shù)和應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)的積累，國(guó)內(nèi)企業(yè)的機(jī)器人控制器產(chǎn)品相對(duì)較為成熟，是機(jī)器人產(chǎn)品中與國(guó)外產(chǎn)品差距最小的關(guān)鍵零部件。

本體制造

工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)一般有自由度、定位精度及重復(fù)定位精度、工作范圍、最大工作速度和承載能力等。這些參數(shù)是工業(yè)機(jī)器人本體制造過程中重要的考量指標(biāo)，是衡量一家廠商本體制造水平高低的標(biāo)準(zhǔn)。

工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù)

目前在工業(yè)機(jī)器人本體市場(chǎng)上，以“四大家族”為代表的外資品牌在精度和承載能力等技術(shù)指標(biāo)方面處于領(lǐng)先水平，國(guó)產(chǎn)品牌技術(shù)方面略顯弱勢(shì)，仍無法與之抗衡。但國(guó)產(chǎn)本體在價(jià)格方面較為便宜，眾多中小廠商在自動(dòng)化改造過程中，更加注重性價(jià)比的高低，因此國(guó)產(chǎn)本體仍有一定的市場(chǎng)份額。但未來更加注重質(zhì)量和效益，不注重技術(shù)提升的本體廠商或?qū)⒈惶蕴?

國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人目前普遍能達(dá)到低于0.1毫米的運(yùn)動(dòng)精度，且負(fù)載能力、穩(wěn)定性、可靠均優(yōu)于人力，逐漸可以完成高強(qiáng)度精細(xì)工序，并能夠保障產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定性。比如，采用機(jī)器人拋光，成品率可從87%提高到93%。未來，國(guó)產(chǎn)替代有望進(jìn)一步擴(kuò)大，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)潛力巨大，國(guó)產(chǎn)品牌崛起有望加速。

系統(tǒng)集成

工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成商處于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的下游應(yīng)用端，為終端客戶提供應(yīng)用解決方案，負(fù)責(zé)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用二次開發(fā)和周邊自動(dòng)化配套設(shè)備的集成，具有產(chǎn)品設(shè)計(jì)能力、對(duì)終端客戶應(yīng)用需求的工藝?yán)斫狻⑾嚓P(guān)項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)等，提供可適應(yīng)各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的標(biāo)準(zhǔn)化、個(gè)性化成套裝備。

只有機(jī)器人本體是不能完成任何工作的，需要通過系統(tǒng)集成之后才能為終端客戶所用。因此，在注塑、沖壓、打磨、噴涂、裝配、焊接、精雕、壓鑄、組裝、上下料等制造領(lǐng)域，分別采用不同的系統(tǒng)集成解決方案，并形成了焊接機(jī)器人、上下料機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人等適用于不同應(yīng)用領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人。

工業(yè)機(jī)器人重點(diǎn)企業(yè)介紹

在世界工業(yè)機(jī)器人行業(yè)中，以瑞士的ABB、德國(guó)的庫(kù)卡、日本的發(fā)那科和安川電機(jī)最為著名，并稱為工業(yè)機(jī)器人“四大家族”。它們?cè)趤喼奘袌?chǎng)上同樣有著舉足輕重的地位，在中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)上占據(jù)大半江山，幾乎壟斷了機(jī)器人本體制造、焊接等高端領(lǐng)域。

ABB是一家由兩個(gè)歷史100多年的國(guó)際性企業(yè)（瑞典的ASEA和瑞士的BBC Brown Boveri）在1988年合并而成，位居全球500強(qiáng)。其業(yè)務(wù)涵蓋電力產(chǎn)品、離散自動(dòng)化、運(yùn)動(dòng)控制、過程自動(dòng)化、低壓產(chǎn)品五大領(lǐng)域，以電力和自動(dòng)化技術(shù)最為著名。ABB擁有當(dāng)今最多種類的機(jī)器人產(chǎn)品、技術(shù)和服務(wù)，是全球裝機(jī)量最大的工業(yè)機(jī)器人供貨商。

發(fā)那科（FANUC）創(chuàng)建于1956年，三年后首次推出了電液步進(jìn)電機(jī)，進(jìn)入70年代，得利于微電子技術(shù)、功率電子技術(shù)，尤其是計(jì)算技術(shù)飛速發(fā)展，發(fā)那科毅然舍棄了使其發(fā)家的電液步進(jìn)電機(jī)數(shù)控產(chǎn)品而開始轉(zhuǎn)型。1976年研制成功數(shù)控系統(tǒng)，隨后又與SIEMENS公司聯(lián)合研制了具高水平的數(shù)控系統(tǒng)，并成為當(dāng)今世界上數(shù)控系統(tǒng)、設(shè)計(jì)、制造、銷售實(shí)力最強(qiáng)的企業(yè)之一。

安川電機(jī)（YASKAWA）創(chuàng)立于1915年，是日本最大的工業(yè)機(jī)器人公司。1977年，安川電機(jī)運(yùn)用自己的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)開發(fā)生產(chǎn)出了日本第一臺(tái)全電氣化的工業(yè)用機(jī)器人，此后相繼開發(fā)了焊接、裝配、噴漆、搬運(yùn)等各種各樣的自動(dòng)化作用機(jī)器人，并一直引領(lǐng)著全球產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人市場(chǎng)。

庫(kù)卡（KUKA）于1898年在德國(guó)奧格斯堡建立，最初主要專注于室內(nèi)及城市照明，不久后開始涉足其他領(lǐng)域。1973年研發(fā)了名為FAMULUS的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。庫(kù)卡公司主要客戶來自汽車制造領(lǐng)域，同時(shí)也專注于向工業(yè)生產(chǎn)過程提供先進(jìn)的自動(dòng)化解決方案，更涉足于醫(yī)院的腦外科及放射造影。2017年1月6日，美的集團(tuán)正式以37億歐元（約合292億人民幣）的價(jià)格完成了對(duì)于庫(kù)卡94.55%股份的收購(gòu)。

工業(yè)機(jī)器人“四大家族”簡(jiǎn)介

2018年，ABB機(jī)器人業(yè)務(wù)達(dá)627.76億元，是四大家族中機(jī)器人營(yíng)收最大的公司，其次為發(fā)那科113.2億元，庫(kù)卡93.7億元，安川電機(jī)83.4億元。機(jī)器人業(yè)務(wù)收入增速方面，庫(kù)卡增速最快，2018年機(jī)器人營(yíng)收同比增長(zhǎng)20.9%；ABB機(jī)器人營(yíng)收同比增長(zhǎng)6.3%，保持穩(wěn)定增長(zhǎng)；發(fā)那科機(jī)器人營(yíng)收同比增長(zhǎng)1.0%，增速較慢；而安川電機(jī)機(jī)器人營(yíng)收同比降低9.1%，出現(xiàn)負(fù)增長(zhǎng)。

2017年，四大家族在中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)上的市場(chǎng)份額高達(dá)57.4%，發(fā)那科占比最高，達(dá)17.8%，其次為庫(kù)卡14.0%，ABB13.5%，安川電機(jī)12.1%，而其他外資品牌僅占9.7%。2017年四大家族在中國(guó)的市占率進(jìn)一步加大，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人品牌面臨較大壓力。

2017年中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)外資品牌占比（%）

近年來，四大家族不斷加大在中國(guó)的業(yè)務(wù)布局，持續(xù)擴(kuò)張產(chǎn)能并且將發(fā)展重點(diǎn)瞄準(zhǔn)了中國(guó)市場(chǎng)。一方面，是出于高端行業(yè)的未來發(fā)展前景較好，四大家族對(duì)機(jī)器人行業(yè)景氣度的信心充足。另一方面，中國(guó)作為全球機(jī)器人最大需求市場(chǎng)，其地位日益重要，未來成長(zhǎng)空間較大。

工業(yè)機(jī)器人“四大家族”在中國(guó)的布局情況

工業(yè)機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)

工業(yè)機(jī)器人正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化方向發(fā)展。工業(yè)機(jī)器人智能化，即讓機(jī)器人有感覺、有知覺，能夠迅速、準(zhǔn)確地檢測(cè)及判斷各種復(fù)雜的信息。隨著執(zhí)行與控制、自主學(xué)習(xí)與智能發(fā)育等技術(shù)進(jìn)步，機(jī)器人將從預(yù)編程、示教再現(xiàn)控制、直接控制、遙操作等被操縱作業(yè)模式，逐漸向自主學(xué)習(xí)、自主作業(yè)方向發(fā)展。

通過標(biāo)準(zhǔn)化模塊組裝制造工業(yè)機(jī)器人將成為趨勢(shì)。當(dāng)前，各個(gè)國(guó)家都在研究、開發(fā)和發(fā)展組合式機(jī)器人，這種機(jī)器人將由標(biāo)準(zhǔn)化的伺服電機(jī)、傳感器、手臂、手腕與機(jī)身等工業(yè)機(jī)器人組件標(biāo)準(zhǔn)化組合件拼裝制成。

研究新型機(jī)器人結(jié)構(gòu)是未來發(fā)展趨勢(shì)。新型微動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)可以提升工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)精度、改善工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境。研制新型工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)將成為適應(yīng)工作強(qiáng)度高、環(huán)境復(fù)雜作業(yè)的需求。

我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的大部分核心部件為自主研發(fā)和生產(chǎn)，在同類產(chǎn)品中價(jià)格優(yōu)勢(shì)明顯，性價(jià)比較高。且供貨周期短，服務(wù)響應(yīng)水平及時(shí)，在金屬形成等領(lǐng)域行業(yè)應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)豐富。但我國(guó)在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域起步較晚，產(chǎn)業(yè)主要在中下游行業(yè)，生產(chǎn)和銷售規(guī)模較小。

整體來看，我國(guó)工業(yè)機(jī)器人核心零部件國(guó)產(chǎn)化的趨勢(shì)已經(jīng)開始初步顯現(xiàn)，但技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)積累還需要一定時(shí)間，大多數(shù)企業(yè)還處于小批量生產(chǎn)和推廣應(yīng)用階段。因此，培育具有國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)力的龍頭企業(yè)，帶動(dòng)中小企業(yè)向“專、精、特、新”方向發(fā)展，形成集群效應(yīng)，增強(qiáng)產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)合力，將是未來我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展努力的方向。